高级：asyncio、WebSocket 传输、MCP

asyncio 客户端

imuninn.connect() 返回的 Device 在后台线程里跑一个 asyncio 客户端。要自己控制事件循环（比如和别的 asyncio 代码合在一起），直接用 PhoneClient：

import asyncio
from imuninn.client import PhoneClient
from imuninn.discovery import resolve

async def main():
    host, port = resolve("")                     # 或 ("10.0.0.5", 7420)
    client = PhoneClient(host, port)
    client.add_data_listener(lambda msg: print(msg.WhichOneof("body")))
    await client.connect()                       # Hello/Welcome、数据通道、时钟同步、订阅全部
    await client.set("imu.rate_hz", 100)
    await client.start()
    await asyncio.sleep(5)
    await client.close()

asyncio.run(main())

回调收到的是原始 DataMessage（msg.imu / msg.pose / msg.video / msg.depth / msg.health）。client.request() 可以发任意控制消息并等回复。API 细节见 API 参考。

数据走 WebSocket

dev = imuninn.connect(data_transport="websocket")

所有流改走第二条到控制端口的 WebSocket（协议 v5，浏览器用的路径）：只需一个端口、不用 UDP，代价是拥塞时位姿 / IMU 多一点延迟。穿越只放行一个端口的网络时有用。

让 agent 操作手机（MCP）

pip install "imuninn[mcp]" 后 imuninn-mcp 是一个 stdio MCP server，把客户端 API 包成工具（发现、连接、改参数、拿一帧图、录 MCAP）。接入 Claude Code 等见 Agent · MCP。

自己写客户端

协议是纯 Protobuf + WebSocket + TCP/UDP，没有私有部分：协议规范、消息参考。包里附了 imuninn/proto/imuninn.proto，可用它生成任何语言的绑定。