iMuninn 是什么

iMuninn 把 iPhone 变成网络上的一个传感器节点：相机（H.264）、IMU、ARKit 六自由度位姿（每帧带内参）、LiDAR 深度，通过局域网（Wi‑Fi 或 USB）以 Protobuf 协议发出来。手机是服务端，接收端去连它；多个接收端可以同时连同一台手机。

三种接收方式

方式	适合	从哪开始
Python 包 `imuninn`	写脚本、采数据集、接机器人栈、Rerun 可视化、录 MCAP、给 agent 用的 MCP	安装 → 快速开始
Web 查看器	随手看一眼画面和曲线，不装任何东西，平板也行	Web 查看器
C++ 库	实时控制程序直接链接	C++ 客户端

三者收到的是同一套消息（imuninn.proto），只是传输层不同：Python / C++ 走 TCP + UDP，浏览器走 WebSocket。

流	内容	典型速率
`ar_pose`	ARKit 位姿（右手系、Y 上、相机朝 −Z）+ 相机内参 + 追踪状态	60 Hz
`imu`	加速度 + 角速度（CoreMotion 融合值，或原始传感器）	100–200 Hz
`rgb`	H.264 视频，每帧带内参和 `rotation_deg`	30–60 fps
`depth`	LiDAR 深度 256×192，毫米 + 置信度，LZ4	60 Hz（Pro 机型）
`health`	热状态、电量、手机端实际帧率、编码丢帧	0.2–5 Hz

所有参数（采样率、分辨率、镜头、曝光 / 白平衡 / 对焦、码率、黑屏模式……）都能从接收端远程改，手机校验后告诉你应用了、钳位了还是拒绝了。

Wi‑Fi 下控制往返约 8 ms；3 小时 Wi‑Fi 连续推流视频丢帧 0.04%，手机热状态保持 nominal（充电中）。