安装

pip install imuninn                # 核心：发现、连接、配置、位姿 / IMU / 深度解码、命令行
pip install "imuninn[all]"         # 加上视频解码、MCAP、Rerun、MCP server

Python 3.10 及以上。推荐用 uv：uv pip install "imuninn[all]"，或者 uv tool install "imuninn[all]" 只装命令行。

可选依赖

extra	多出来的功能	引入的包
`video`	H.264 解码成 NumPy（`imuninn.video.H264Decoder`）	PyAV（LGPL 构建的 FFmpeg，不含 x264）
`mcap`	`imuninn record / convert / info`，MCAP 回放	mcap、mcap-protobuf-support
`rerun`	`imuninn rerun` 实时可视化与 MCAP 回放	rerun-sdk、PyAV
`mcp`	`imuninn-mcp`，让 agent 直接操作手机	mcp、Pillow
`all`	以上全部

核心依赖只有 protobuf、websockets、zeroconf、numpy、lz4、pyyaml。

git clone https://github.com/Bardreamaster/imuninn
cd imuninn/host/python
uv venv && source .venv/bin/activate
uv pip install -e ".[all,dev]"

生成的 protobuf 绑定已经在仓库里，不需要 protoc；改了 protocol/imuninn.proto 才要跑 tools/gen-proto.sh（见开发者 · Python 包开发）。

imuninn --version
imuninn list                       # 手机开着 App 时应列出来

找不到手机时按 IP 连：imuninn watch 10.0.0.5:7420。地址在手机 App 的「服务」卡片里。